Coloca la leche condensada, el cacao tamizado, el chocolate picado, la mantequilla y la sal en una sartén de fondo grueso. Cocina a fuego bajo, removiendo constantemente con una espátula y raspando el fondo y las esquinas para evitar que se pegue.
Continúa la cocción durante 10 a 12 minutos, o hasta que la mezcla se despegue de los lados y del fondo. Al pasar la espátula, debe quedar un surco visible durante unos segundos y la masa debe reunirse lentamente.
Engrasa ligeramente un plato amplio y vierte allí la mezcla caliente. Cúbrela con film en contacto y refrigérala durante al menos 1 hora, hasta que esté firme y se pueda manipular.
Engrasa apenas tus manos, toma porciones de unos 20 g y forma bolitas lisas. Pásalas inmediatamente por las grageas de chocolate hasta cubrirlas por completo.
Coloca los brigadeiros en capacillos pequeños y sírvelos fríos o después de 10 minutos a temperatura ambiente para que el centro quede más cremoso.