Muele la carne de cerdo y el tocino con una placa gruesa. Mantén ambos ingredientes fríos y refrigera la mezcla si notas que la grasa comienza a ablandarse.
Pon la carne molida en un recipiente amplio y agrega la sal, el ajo, las cebollas, el cilantro, el comino, la paprika o el achiote, el orégano, la pimienta, el vinagre y el agua helada. Mezcla hasta que todo quede distribuido y la masa se vea ligeramente pegajosa.
Cubre el recipiente y refrigera la mezcla durante 2 horas, o hasta 12 horas, para integrar los condimentos y mantener firme la grasa.
Coloca la tripa hidratada en la boquilla de la embutidora y deja unos centímetros libres al inicio. Llénala de manera uniforme, sin apretarla demasiado, forma chorizos de aproximadamente 12 cm y gira la tripa entre cada porción. Ata los extremos y pincha solo las bolsas de aire visibles con una aguja limpia.
Acomoda los chorizos en una olla amplia y cúbrelos con agua a temperatura ambiente. Calienta a fuego medio hasta que el agua esté muy caliente, pero sin hervor fuerte, y cocina durante unos 20 minutos. Comprueba que el centro alcance 71 °C.
Retira los chorizos del agua y sécalos con papel de cocina. Calienta el aceite en una sartén a fuego medio y dóralos durante 8 a 10 minutos, girándolos con cuidado, hasta que la piel tenga un color uniforme y el interior siga jugoso y completamente cocido.