Mezcla la leche tibia con la levadura y una cucharadita del azúcar. Déjala reposar 5 minutos. En un recipiente amplio combina la harina, el azúcar restante y la sal; añade las yemas, la vainilla, la mantequilla y la mezcla de leche.

Amasa durante 8 a 10 minutos, a mano o con gancho, hasta obtener una masa lisa, elástica y apenas pegajosa. Agrega harina solo en pequeñas cantidades si no se despega después del amasado; demasiada harina dejará el pan pesado.

Forma una bola, colócala en un recipiente ligeramente engrasado y cúbrela. Déjala fermentar de 60 a 75 minutos en un lugar tibio, hasta que aumente claramente de volumen.

Divide la masa en 8 porciones. Forma cada una como un muñeco de cuerpo alargado, con cabeza y brazos unidos, y colócalas en una bandeja con papel de horno, dejando espacio entre ellas.

Cubre las figuras y déjalas reposar de 25 a 35 minutos, hasta que se vean infladas pero con la forma aún definida. Pincélalas con el huevo batido sin acumularlo en las hendiduras.

Calienta el horno a 180 °C. Hornea las guaguas durante 20 a 25 minutos, hasta que estén doradas en los bordes y ligeramente firmes al presionarlas. Déjalas enfriar por completo sobre una rejilla.

Bate las claras hasta que formen espuma y añade el azúcar glas poco a poco. Continúa batiendo hasta obtener un merengue blanco, espeso y firme que conserve la marca del batidor.

Divide el merengue en dos recipientes, incorpora unas gotas de cada color y pásalo a mangas pequeñas o bolsas resistentes con la punta cortada. Decora las guaguas ya frías con ojos, cabello, ropa y otros detalles; deja secar antes de guardarlas o servirlas.