Pon el agua, la panela rallada y la canela en una olla mediana. Calienta a fuego medio y remueve hasta que la panela se disuelva por completo.
Cuando el líquido llegue a un hervor suave, reduce el fuego y cocínalo durante 3 minutos. La panela debe estar integrada y la canela debe haber perfumado el agua sin que esta se reduzca demasiado.
Retira la olla del fuego, incorpora el café molido y remueve una sola vez. Tapa y deja reposar durante 4 minutos, sin volver a hervir la mezcla.
Cuela el guarulo con un colador fino o un filtro, sin presionar demasiado los posos. Sirve de inmediato bien caliente.