Mezcla el azúcar, el cacao y 120 ml de la leche en una olla hasta formar una pasta lisa. Calienta a fuego medio-bajo, removiendo, hasta que el azúcar se disuelva y la mezcla quede brillante y sin grumos; no dejes que hierva.
Añade los 480 ml de leche restantes, la vainilla y la sal. Remueve durante 2 minutos, hasta que la preparación esté uniforme y apenas caliente. Retira del fuego.
Vierte la mezcla en un recipiente limpio y déjala enfriar por completo. Remueve una vez durante el enfriado para evitar que se forme una película en la superficie.
Reparte la mezcla fría en 6 moldes para paleta de aproximadamente 100 ml, sin llenarlos hasta el borde. Inserta los palitos y deja un pequeño espacio para que la mezcla se expanda al congelarse.
Congela las paletas durante al menos 6 horas, preferiblemente de un día para otro. Para desmoldarlas, sumerge el molde en agua tibia durante unos segundos y tira suavemente del palito.