Calienta el aceite en una olla amplia y pesada a fuego medio-alto. Agrega la panceta y cocínala durante 4 minutos, hasta que empiece a dorarse. Incorpora la carne de res y dórala durante 5 minutos, moviéndola solo lo necesario para que tome color. Retira ambas carnes y resérvalas.
Baja el fuego a medio y sofríe la cebolla larga durante 3 minutos, hasta que pierda el olor crudo. Añade el ajo y cocina 30 segundos, sin dejar que se queme. Incorpora el tomate, el achiote, el comino y la pimienta; cocina de 5 a 6 minutos, hasta que el tomate se deshaga y el sofrito quede espeso.
Devuelve las carnes a la olla y agrega el arroz lavado. Mezcla durante 1 minuto para cubrir los granos con el sofrito. Vierte el caldo caliente y añade la sal. Cuando el líquido empiece a hervir, pruébalo y corrige la sal antes de tapar.
Tapa la olla, baja el fuego al mínimo y cocina durante 18 minutos. Agrega los fríjoles escurridos, distribúyelos con una sola mezcla suave y continúa la cocción tapada durante 7 a 10 minutos, hasta que el arroz esté tierno y casi no quede líquido visible.
Apaga el fuego y deja reposar la preparación tapada durante 10 minutos. Suelta el arroz con un tenedor, incorpora el cilantro picado y sirve caliente.