Tamiza la harina en un bol amplio. Disuelve la levadura en el agua tibia y viértela sobre la harina junto con la leche y la sal.

Amasa durante 8 a 10 minutos, hasta obtener una masa lisa, elástica y apenas pegajosa. Evita añadir harina de más: debe despegarse del bol sin quedar seca.

Forma una bola, colócala en el bol y cúbrela. Déjala reposar en un lugar templado durante 1 hora y 45 minutos, o hasta que aumente claramente de volumen y se vea aireada.

Forra una bandeja con papel de horno. Pasa la masa a una superficie ligeramente enharinada, divídela en 6 porciones iguales y forma bolas tensas, llevando los bordes hacia la base.

Coloca las bolas en la bandeja, separadas entre sí, cúbrelas con un paño y déjalas reposar 45 minutos. Estarán listas cuando se vean infladas y la huella de un dedo vuelva lentamente.

Precalienta el horno a 210 °C con calor arriba y abajo. Coloca un recipiente resistente al calor en la base del horno para añadir vapor.

Aplana cada bola suavemente con la mano, lleva cuatro extremos hacia el centro para tensar la superficie y vuelve a colocarla con la unión hacia abajo. Haz una cruz poco profunda en la parte superior.

Vierte agua caliente en el recipiente de la base y hornea los panecillos a 210 °C durante unos 20 minutos, hasta que estén dorados y la base suene hueca al golpearla.

Pasa los panecillos a una rejilla y déjalos enfriar al menos 20 minutos antes de abrirlos o servirlos.