Forra un molde cuadrado de 20 x 20 cm con papel para hornear y deja que sobresalga por los lados para levantar luego el bloque. Engrasa ligeramente el papel.

Pon la leche, la leche en polvo, la fécula de maíz y la sal en una olla de fondo grueso. Bate hasta disolver los grumos, incorpora el azúcar y revuelve hasta integrarla.

Cocina a fuego medio, revolviendo de manera constante con una espátula y pasando por el fondo y las esquinas. Cuando la mezcla empiece a espesar, reduce a fuego medio-bajo.

Continúa la cocción durante 25 a 35 minutos, sin dejar de remover, hasta que la mezcla se despegue parcialmente del fondo, caiga de la espátula en porciones pesadas y alcance entre 112 y 114 °C. Sin termómetro, debe formar una pasta espesa que se reúna en una bolita blanda sobre un plato frío.

Retira la olla del fuego y agrega la mantequilla y la vainilla. Mezcla durante 1 o 2 minutos, hasta obtener una preparación homogénea, brillante y más espesa.

Vierte la mezcla caliente en el molde, alisa la superficie con una espátula ligeramente engrasada y deja enfriar 30 minutos a temperatura ambiente. Refrigera entre 1 y 2 horas, hasta que el bloque esté firme.

Levanta el bloque con ayuda del papel, retíralo y corta 24 cuadrados con un cuchillo ligeramente engrasado. Sirve las panelitas frías o déjalas reposar unos minutos para suavizar su textura.