Calienta el aceite en una olla amplia a fuego medio. Añade la cebolla y el pimentón, y cocina de 4 a 5 minutos, hasta que estén blandos y la cebolla pierda su olor crudo. Incorpora el ajo y el tomate, y cocina otros 5 minutos, hasta obtener un sofrito húmedo sin zonas oscuras.
Agrega el caldo, la leche de coco, la yuca, el plátano, el laurel, el comino, la sal y la pimienta. Mezcla y lleva la olla a un hervor suave, con burbujas pequeñas.
Tapa parcialmente la olla y cocina a fuego medio-bajo durante 20 a 25 minutos, hasta que el tenedor atraviese la yuca con facilidad y el plátano esté tierno, pero conserve su forma.
Retira la hoja de laurel y añade la carne de cangrejo. Cocina de 3 a 4 minutos, solo hasta que esté bien caliente. Prueba el caldo y corrige la sal si hace falta.
Apaga el fuego, agrega el jugo de limón y mezcla con suavidad para no deshacer el cangrejo ni los trozos de yuca. Sirve de inmediato con el cilantro fresco por encima.