Precalienta el horno a 160 °C. Seca la carne con papel de cocina, córtala en cubos de unos 4 cm y mézclala con la harina, la pimienta y la mitad de la sal. La superficie debe quedar cubierta con una capa fina, no empastada.
Calienta el aceite en una olla grande apta para horno a fuego medio-alto. Dora los cubos en dos o tres tandas, aproximadamente 2 minutos por cada lado, hasta que tengan bordes tostados. Retíralos a un plato sin amontonarlos.
Baja el fuego a medio y agrega la cebolla a la misma olla. Cocínala de 5 a 7 minutos, removiendo el fondo, hasta que esté blanda y haya perdido el olor crudo. Incorpora el ajo y cocina 30 segundos, solo hasta que se vuelva fragante sin tomar color oscuro.
Devuelve la carne a la olla y añade el caldo caliente, la mostaza seca, las zanahorias y el resto de la sal. Raspa el fondo para desprender los residuos dorados y lleva el líquido a un hervor suave. La salsa debe cubrir parcialmente la carne.
Tapa la olla y llévala al horno durante 2 horas o hasta que la carne esté tierna al pincharla con un tenedor. A mitad de la cocción, remueve una vez y comprueba que todavía haya líquido en el fondo.
Retira la olla del horno y deja reposar el estofado 10 minutos con la tapa entreabierta. Prueba la salsa y ajusta la sal si hace falta; termina con el perejil picado y sirve caliente.