Mezcla la leche tibia con el azúcar y la levadura en un bol. Deja reposar 5 minutos, hasta que la superficie se vea ligeramente espumosa.
Añade la harina, la sal, el huevo batido y la mantequilla tibia. Mezcla hasta obtener una masa húmeda y luego pásala a la mesa de trabajo.
Amasa durante 7 minutos, hasta que la masa esté lisa, elástica y apenas pegajosa. Forma una bola, colócala en un bol ligeramente engrasado, cúbrela y deja que repose 60 minutos o hasta que casi duplique su volumen.
Desgasifica la masa con suavidad y estírala hasta unos 2 cm de grosor. Corta 6 discos de aproximadamente 8 cm, reúne los recortes sin amasar en exceso y forma una pieza adicional si hace falta. Colócalos sobre papel de hornear, cúbrelos y déjalos reposar 25 minutos.
Calienta una sartén antiadherente a fuego bajo y engrásala apenas. Traslada los muffins con ayuda del papel, tapa y cocina durante 7 u 8 minutos por el primer lado. Dales la vuelta cuando la base esté dorada y cocina otros 7 u 8 minutos, hasta que estén firmes y dorados por ambos lados.
Pasa los muffins a una rejilla o a un paño limpio y déjalos reposar 10 minutos antes de abrirlos. Sírvelos tibios, partidos y tostados si lo deseas.