Mezcla en un recipiente la mostaza, la salsa de soja, la miel, la pimienta y la ralladura de naranja hasta obtener una salsa uniforme. Reserva.
Seca el solomillo con papel de cocina y úntalo con el romero y una pizca pequeña de sal.
Calienta el aceite en una sartén amplia a fuego medio-alto. Dora el solomillo por todos sus lados durante 5 a 7 minutos en total, hasta que tenga una superficie bien dorada. Retíralo a un plato; todavía no debe estar completamente cocido en el centro.
Baja el fuego a medio, añade el ajo a la misma sartén y sofríelo durante 30 segundos, sin dejar que se queme. Incorpora la salsa reservada y remueve para desprender los jugos dorados del fondo.
Devuelve el solomillo a la sartén, tapa y cocina a fuego medio-bajo durante 8 a 10 minutos, girándolo una vez y cubriéndolo con la salsa. La parte más gruesa debe quedar completamente cocida y alcanzar 74 °C en el centro.
Apaga el fuego y deja reposar el pavo cinco minutos dentro de la sartén. Córtalo en medallones y sírvelo cubierto con la salsa de mostaza, miel y soja.